Nascido em Nkamba, no então Congo Belga, Kimbangu iniciou a sua missão espiritual em 6 de abril de 1921, proclamando uma mensagem de fé e resistência que mobilizou milhares de crentes. A força do movimento despertou a reação das autoridades coloniais belgas, que o prenderam e condenaram à morte, pena depois convertida em prisão perpétua. Durante 30 anos de encarceramento, Kimbangu manteve viva a sua mensagem até à sua morte em 12 de outubro de 1951.
A continuidade da obra esteve ligada a Mama Marie Muilu Kiawanga e aos três filhos de Kimbangu Papa Charles Daniel Kisolokele Lukelo, Papa Salomon Dialungana Kiangani e Papa Joseph Diangienda Kuntima que consolidaram a Igreja Kimbanguista. Em 1959, a Igreja foi oficialmente reconhecida pelas autoridades coloniais belgas, abrindo caminho para a sua expansão internacional.
Hoje, o Kimbanguismo ultrapassa fronteiras, presente em vários países africanos, na Europa e noutros continentes, mantendo Nkamba como centro espiritual e símbolo da fé dos crentes da Igreja Kimbanguista.